【华为和上海交通大学】OccGen：用于自动驾驶的生成多模态三维占用预测

点击下方卡片，关注“自动驾驶专栏”公众号自动驾驶干货，即可获取论文链接：https://arxiv.org/pdf/2404.15014项目主页：https://occgen-ad.github.io/摘要本文介绍了OccGen：用于自动驾驶的生成多模态三维占用预测。3D语义占用预测的现有解决方案通常将任务作为one-shot三维体素分割感知问题。这些判别方法着重于一步学习输入和占用地图之间的映射，缺乏逐步细化占用地图的能力和补全局部区域合理场景的想象能力。本文引入了OccGen，这是一个简单而强大的生成感知模型，用于3D语义占用预测任务。OccGen采用了“噪声到占用”的生成范式，通过预测和消除来自随机高斯分布的噪声，逐步推断和细化占用地图。OccGen由两个主要部分组成：一个能够处理多模态输入的条件编码器，以及一个使用多模态特征作为条件来应用扩散去噪的渐进细化解码器。这种生成流程 ………………………………