《考虑敌手的多智能体系统协同任务分配与运动规划》2022最新226页博士论文，密歇根大学

低成本、小型机器人平台的广泛使用，催生了机器人群。在机器人群中，大量的小型机器人平台共同运作，协作完成一项复杂的任务。在所有有用的应用中，机器人群技术也可能对安全关键领域构成威胁。在机场、军事基地、政府设施等安全关键区域周围出现敌对的机器人群，意图收集关键信息，或对该区域进行物理破坏，可能会造成灾难性的后果。在这篇论文中，我们考虑了一个多智能体的区域防御游戏，它由以下部分组成：1）一队或一群自主的、敌对的机器人平台（称为攻击者），旨在到达一个安全关键区域，2）一队自主的机器人平台（称为防御者），旨在阻止攻击者到达安全关键区域，从而防止攻击者可能造成的任何损害。我们考虑两种类型的攻击者：i）风险规避型，即关心自己生存的攻击者；ii）风险承担型，即不一定关心自己的生存 ………………………………