【智造】机械臂位置控制概述

主要观点总结

文章介绍了机械臂位置控制的发展脉络，包括精度衡量、控制策略以及总结。文章还涉及一些其他主题，如非线性控制策略、关节柔性的考虑、控制器性能发挥的多个方面的共同保证等。

关键观点总结

关键观点1: 机械臂位置控制的重要性及背景介绍

机械臂的位置控制精度是研究者及工程师关注的问题。文章梳理了机械臂位置控制的一些发展脉络，帮助读者提高其认识及提升机械臂的位置控制性能。

关键观点2: 控制策略介绍

文章介绍了三环反馈伺服控制、前馈+三环控制和非线性控制等控制策略，并解释了它们在稳态和动态性能方面的特点。

关键观点3: 机械臂的柔性及关节柔性的考虑

文章讨论了机械臂的柔性，特别是关节柔性，并指出在实际控制中需要考虑的因素，如电机端位置反馈和连杆端位置反馈。

关键观点4: 高级控制在机械臂控制中的应用

文章提到了将非线性控制策略与三环控制策略结合在一起，并考虑关节柔性的高级控制策略，这种策略可以充分发挥理论的能力，可能在实践中获得更好的效果。

关键观点5: 其他主题的介绍和推荐资源

文章还涉及DeepSeek教程、AI加油站等主题和资源推荐，这些资源对读者深入了解相关领域可能有所帮助。

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