单目实现车辆测距的方法

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‍‍ 来源:机器视觉与AI深度学习  | 首图 图源 :网络 全文  1000 +  字，预计阅 读  10-15  分钟 进群交流： 点此处 关于单目测距的问题，检测的障碍物2-D框加上摄像头的姿态和路面假设。以下根据公开发布的论文讨论具体的算法： 0 1 基于视觉的单摄像机 ACC：范围和范围速率精度的界限 著名的Mobileye论文，先看成像几何如图： 本车A，前方车B和C，摄像头P焦距f，高度H，和障碍物B/C距离Z1/Z2，B/C检测框着地点在图像的投影是y1/y2。那么y=fH/Z，所以Z=fH/y。下面是三个不同距离的估计结果： 精度测量得到：90米误差大约10%, 44米误差约为5%。 0 2 车辆和车道综合检测与距离估计 算法流程如下： 先是从3个消失点估算摄像头焦距，然后6个2D-3D对应点得到摄像头姿态： 基于车道宽度的假设（3.75米），可以算出投影矩阵，随之得到距离公式： 下图是一些结果： 0 ………………………………