ETH最新机器人运动扩散模型：为机器人角色生成运动

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作者 | 具身智能之心  编辑 | 具身智能之心 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我->  领取近15个自动驾驶方向路线 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 微信扫描以下二维码， 『自动驾驶之心知识星球』 ， 国内最专业的技术和求职交流社区， 和3500人一起卷赢 写在前面 生成运动模型领域的最新进展取得了显著成果，能够从文本描述中合成逼真的人类运动。这些运动学方法虽然在视觉上颇具吸引力，但往往会产生不符合物理约束的运动，从而产生阻碍实际应用的人工痕迹。为解决这一问题，我们提出了一种新方法，将运动学生成模型与基于物理的角色控制相结合。这里首先训练一个奖励替代模型来预测下游不可微控制任务的性能，从而提供一个高效且可微的损失函数。然后，利用该奖励模型对基线生成模型进行微调，确保生成 ………………………………