机器人路径平滑——贝塞尔曲线

“贝塞尔曲线 (/bɛz.i.eɪ/ BEH-zee-ay) 是一种用于计算机图形学和相关领域的参数化曲线。一组离散的控制点通过公式定义平滑、连续的曲线。本文首先叙述一阶/二阶/三阶贝塞尔曲线的基本原理，然后针对路径不平滑问题给出C++解决方案。”01—一次Bézier曲线02—二次Bézier曲线画出图如下：03—三次Bézier曲线画出来：    04—C++实现//以下是一个使用C++实现的贝塞尔曲线平滑路径曲线的示例代码：#include #include #include #include #include struct Point { float x; float y;};Point calculateBezierPoint(float t, const Point& p0, const Point& p1, const Point& p2, const Point& p3){ Point point; float u = 1 - t; float tt = t * t; float uu = u * u; float uuu = uu * u; float ttt = tt * t; point.x = uuu * p0.x + 3 * uu * t * p1.x + 3 * u * tt * p2.x + ttt * p3.x; point.y = uuu * p0.y + 3 * uu * t * p1.y + 3 * u * tt * p2.y + ttt * p3.y; retu ………………………………