非结构化环境中的自动驾驶：我们已走多远？

主要观点总结

本文综述了非结构化环境中自动驾驶的研究现状，涵盖了离线建图、位姿估计、环境感知、路径规划、运动控制等方面。文章还讨论了端到端自动驾驶方法和相关数据集，并提出了未来研究方向。

关键观点总结

关键观点1: 非结构化环境的特性与自动驾驶的挑战

非结构化环境具有多样性、元素种类多样性、语义类别模糊性、场景结构无序性等特点，为自动驾驶带来了诸多挑战。

关键观点2: 自动驾驶系统模块在非结构化环境中的挑战

自动驾驶系统的各个核心模块（如离线建图、位姿估计、环境感知等）在非结构化环境中都面临着不同程度的挑战。

关键观点3: 非结构化环境中自动驾驶的综述

文章全面回顾了非结构化环境中自动驾驶的研究现状，包括离线建图、位姿估计、环境感知、路径规划等方面的研究进展。

关键观点4: 端到端自动驾驶与非结构化环境相关数据集

介绍了聚焦于非结构化场景的端到端自动驾驶算法及相关数据集，并讨论了数据收集与标注的挑战。

关键观点5: 未来研究方向

文章提出了非结构化环境中自动驾驶的若干未来研究方向，包括可扩展性和改进方面的需求。