通用操作界面：没有野外机器人，教野外机器人技能

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24年3月来自斯坦福大学、哥伦比亚大学和TRI的论文“Universal Manipulation Interface: In-The-Wild Robot Teaching Without In-The-Wild Robots”。 通用操作界面 (UMI) 是一个数据收集和策略学习框架，允许将技能从野外人类演示直接转移到可部署的机器人策略。UMI 采用手持式夹持器和精心设计的界面，实现便携式、低成本和信息丰富的数据收集，用于具有挑战性的双手和动态操作演示。为了促进可部署的策略学习，UMI 结合精心设计的策略界面，具有推理时间延迟匹配和相对轨迹动作表示。由此产生的学习策略与硬件无关，可部署在多个机器人平台上。配备这些功能后，UMI 框架解锁机器人操作新功能，只需更改每个任务的训练数据，即可实现零样本可泛化动态的、双手的、精确的和长范围的行为。现实世界的实验，展示 UMI 的多功能性和有效性，其中 UMI 零样本学习的策 ………………………………