【CANopen系列】CANopen进阶：TPDO触发条件与映射资源

主要观点总结

文章主要探讨了CANopen协议中的TPDO的三种触发条件，包括同步报文、远程传输请求和事件，并解释了如何通过访问特定的SDO参数来查询TPDO映射到的资源。文章还介绍了TPDO映射资源的具体细节和如何确定当前TPDO映射的具体资源。

关键观点总结

关键观点1: TPDO的三种触发条件

包括同步报文（周期性传输方式，要求主站定期发送特定数据帧）、远程传输请求（主站发送远程帧，从站响应并上传相应TPDO）和事件（从站TPDO映射区间数值变化时主动触发事件传输）。

关键观点2: TPDO映射资源的查询

TPDO的映射参数存储在0x1A00~0x1BFF的索引区间内，通过SDO访问特定索引可以查询TPDO映射的具体资源，如映射数量、映射到的具体索引区等。

关键观点3: TPDO映射资源的细节

描述了TPDO映射的具体资源如何变化，当这些映射的资源区发生数据变化时，会触发一个事件。也提到了CANopen协议和TPDO映射的更多细节可以通过持续关注获取。

文章预览

本期，我们将探讨CANopen协议中TPDO的三种触发条件，并解释如何通过访问特定的SDO参数来查询TPDO映射到的资源。这将帮助您更好地理解TPDO的工作原理及其在CANopen网络中的应用。    TPDO触发条件 在上一期中，我们了解到TPDO（传输过程数据对象）的传输类型有很多种： 同步周期性传输、RTR（远程传输请求）以及异步制造商特定事件等。 这些类型的触发条件主要分为三种： 同步（SYNC）、远程请求（RTR）和事件（Event）。 同步报文（SYNC） ：这是一种周期性的传输方式，要求主站定期发送ID为0x80的数据帧，且数据段长度为0字节。 远程传输请求（RTR） ：在这种模式下，主站只需发送一个远程帧，指定TPDO的ID，从站就会响应并上传相应的TPDO。 事件（Event） ：当从站的TPDO映射区间内的数值发生变化时，从站会主动触发事件并进行数据传输。 理解了这些 ………………………………