【麻省理工学院】协同自动驾驶的多智能体路径规划

点击下方卡片，关注“自动驾驶专栏”公众号自动驾驶干货，即可获取论文链接：https://browse.arxiv.org/pdf/2402.00334.pdf代码链接：https://github.com/mit-wu-lab/mapf-autonomous-driving摘要本文介绍了协同自动驾驶的多智能体路径规划。过去几十年来，控制理论和智能交通领域的很多工作已经对路口的协同自动驾驶进行了研究，预计未来可能会部署互联和自动驾驶车辆（CAVs）。同时，最近机器人领域的并发工作已经为多智能体路径规划（MAPF）设计了高效的算法，尽管这通常是在运动学简化的环境中有效的。本文将MAPF的见解和算法与优化CAVs在无信号路口通行顺序的结构和启发式方法相结合。本文设计了一种最优且完整的算法，即基于运动学到达时间调度的顺序搜索（OBS-KATS），它显著优于现有算法、固定启发式方法和基于KATS的优先规划，在不同的车辆到达率、车道 ………………………………