VIO/VINS/VSLAM问题定位流程与思路

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作者 | 黑森矩阵  编辑 | 3D视觉之心 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/585308509 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 首先假设读者是 了解基础VSLAM，了解VIO基础 (至少要会标定，调过几个开源系统的) 先说一下双目的VINS-FUSION，大部分问题都是基线造成的问题，简单点说就是如果使用较短的基线如5cm(Real sense)和常规的14cm，在 大场景 (如空间广阔，特征分布远近不一的大户外场景)中失去尺度是比较正常的，室内一般纹理比较好的区域相对单目还是比较稳定的，尤其是可以 静止初始化 是比较大的优势。FUSION因为代入了 2个相机的特征+视差 ， 开销也是较高 的，另外双目系统的外部参数会比较复杂，调参过程相对会麻烦很多。使用较大的基线则探测和建图的距离很远(如DJI+五菱的方案) ………………………………