ORCA：一款开源、可靠、成本高效、拟人化的机械手，可实现不间断灵巧任务学习

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25年4月来自瑞士 ETH 的论文“ORCA: An Open-Source, Reliable, Cost-Effective, Anthropomorphic Robotic Hand for Uninterrupted Dexterous Task Learning”。 通用机器人应该拥有类似人类的灵巧性和敏捷性，才能像人一样灵活地执行任务。类似人类的外形设计，进一步促进海量人手交互数据集的使用。然而，灵巧操作的主要瓶颈不仅在于软件，更在于硬件。接近人类能力的机械手通常价格高昂、体积庞大，或者需要企业级维护，这限制了它们在更广泛的研究和实际应用中的普及。开源 ORCA 机械手，是一款可靠且拟人化的17自由度肌腱驱动（tendon-driven）机械手，集成触觉传感器，组装时间不到八小时，材料成本低于 2000 瑞士法郎。ORCA 的关键设计特性，例如弹跳关节、自动标定和肌腱系统，显著降低复杂性，同时提高可靠性、准确性和稳健性。对 ORCA 机械手进行一系列任务的基准测 ………………………………