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机器人路径平滑——线性插值

机器人规划与控制研究所  · 公众号  ·  · 2024-02-18 17:32
01—C++实现//要实现平滑二维曲线的算法,使用贝塞尔曲线或B样条曲线。下面是一个使用B样条曲线的C++算法的示例:#include #include #include #include #include struct Point { double x; double y;};std::vector SmoothCurve(std::vector& points) { std::vector smoothedPoints; // 添加开始点 smoothedPoints.push_back(points.front()); // 计算内插点 for (int i = 1; i 1; i++) { Point p0 = points[i - 1]; Point p1 = points[i]; Point p2 = points[i + 1]; // 在这里使用具体的B样条曲线算法进行内插计算 // 这里使用简化示例,线性插值 Point interpolatedPoint; interpolatedPoint.x = (p0.x + p1.x + p2.x) / 3.0; interpolatedPoint.y = (p0.y + p1.y + p2.y) / 3.0; smoothedPoints.push_back(interpolatedPoint); } // 添加结束点 smoothedPoints.push_back(points.back()); return smoothedPoints;}int main() { double x[69] = {-3.7961,-3.7461,-3 ………………………………

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