万字长文谈自动驾驶BEV感知

本文作者为其道大光，如需转载请与作者联系原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/674854831prologue这有可能是更的最长的文章系列了，先说为什么，一方面是看到分割大模型对小模型的提升效果需要时间，另一方面是之前对自动驾驶的BEV算法做了很长时间的预研，自己也应该好好梳理一下了。（很多事情都是环环相扣，都需要去决断。比如分割大模型对小模型性能有没有提升，效果提升的投入和输出是否合适，提升不大还有有没有必要继续做，是换个方向还是继续探索，继续探索还有多少资源支撑，太多太多了。bev预研到什么时候才有可能落地，看过的paper有没有转化为产出的机会，产出能不能给自己带来收益，这些也都是问题。虽然看起来问题很复杂，但不过也就是个隐马尔可夫或者CRF，一切都还在变化之中，静待靴子落地吧）其实自动驾驶bev算法是 ………………………………