iGibson 2.0：以目标为中心的模拟，用于机器人学习日常家务

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21年11月来自斯坦福的论文“iGibson 2.0: Object-Centric Simulation for Robot Learning of Everyday Household Tasks”。 通过使用模拟环境来开发和训练机器人学习方法，具身智能的最新研究得到了推动。然而，使用模拟将注意力转移到只需要机器人模拟器可以模拟的任务上：运动和物理接触。iGibson 2.0，是一个开源模拟环境，通过三项关键创新支持模拟更多样化的家务任务。首先，iGibson 2.0 支持目标状态，包括温度、湿度、清洁度以及切换和分片状态，这些状态对于涵盖更广泛的任务必不可少。其次，iGibson 2.0 实现了一组谓词逻辑函数，将模拟器状态映射到逻辑状态，如煮熟或浸泡。此外，给定一个逻辑状态，iGibson 2.0 可以对满足该逻辑状态的有效物理状态进行采样。此功能可以以最小的努力生成潜在的无限任务实例。采样机制使场景能够在语义上有意义的位置更密 ………………………………