中山大学顶刊发布双稳态张拉整体结构的自适应、快速、稳定的T-R夹持器

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抓取和操控物体一直是工程领域的一项挑战，尤其是在设计能够同时实现自适应、快速和稳定抓取行为的机器人夹持器方面。 近期，中山大学研究团队提出了一种新型双稳态张拉整体结构，并开发了一种无源驱动的自适应、快速、稳定的多功能夹持器。 研究成果以“Adaptive, rapid, and stable Trident robotic gripper: A bistable tensegrity structure implementation”为题，发表在机械领域国际英文TOP期刊 《IEEE/ASME Transactions on Mechatronics》 。在本项研究中英国伦敦南岸大学Hamed Rajabi、大连理工大学彭海军教授、中山大学先进制造学院吴嘉宁副教授为共同通讯作者。           ▍ 双稳态张拉整体自适应夹持器设计思路 本文 提出了一种基于柔性张拉整体结构的双稳态机构 ，该机构能够在200毫秒内完成快速形状变化 。在此基础上，研发 了一种名为T-R的多功能无源夹持器。 ………………………………