基于无迹卡尔曼滤波的质心侧偏角估计

车辆质心侧偏角观测车辆质心侧偏角的定义为车辆质心速度与车辆坐标系x轴之间的夹角，质心侧偏角观测是车辆动力学稳定性控制中的一个重要问题。质心侧偏角直接反映了车辆运动的非线性程度和转向跟随特性，同时也直接反映了车辆侧向附着的利用情况。驾驶员对较大的车身侧偏角十分敏感，较大的车身侧偏角会使车辆侧向力迅速降低，失去转向能力，从而会使驾驶员惊慌导致过激操作。通常认为较小的车身侧偏角是符合驾驶员预期的，因为当车身侧偏角为零时车辆沿着车身纵轴方向行驶，符合驾驶员的心理预期。在车辆横向动力学稳定性控制中通常选取车辆横摆角速度和车身侧偏角作为两个主要的状态变量，其中，横摆角速度可以通过车载陀螺仪芯片测得其数值，该芯片体积小，可以集成在ESC控制器内部，价格低廉，适合应用于量产。车身 ………………………………