行业关注｜面向无人机自主着陆的视觉感知与位姿估计方法综述

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源自：自动化学报 作者：马宁, 曹云峰 摘 要 自主着陆技术是制约无人机 (Unmanned aerial vehicle, UAV) 自主性等级提升中极具挑战性的一项技术. 立足于未来基于视觉的无人机自主着陆技术的发展需求, 围绕其中的核心问题——着陆场检测与位姿估计, 对近十年来国内外无人机自主着陆领域中基于视觉的着陆场检测与位姿估计方法研究进展进行总结. 首先, 在分析无人机自主着陆应用需求的基础上, 指出机器视觉在无人机自主着陆领域的应用优势, 并凝练出存在的科学问题; 其次, 按不同应用场景划分对着陆场检测算法进行梳理; 然后, 分别对纯视觉、多源信息融合的位姿估计技术研究成果进行归纳; 最后, 总结该领域有待进一步解决的难点, 并对未来的技术发展趋势进行展望. 关键词 自主着陆 / 无人机 / 机器视觉 / 着陆场检测 / 位姿估计 / 信息融合  近年 ………………………………