为什么工程上选择VINS而不是ORB-SLAM？

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作者： 袁博融@知乎 链接：https://www.zhihu.com/question/650407644/answer/3448786787 编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能 注：本文系转载分享，如有侵权，联系立删 因为大部分工程师对SLAM都没有深入了解。要么是都试试，哪个能跑通效果好就用哪个，要么是跟着主流意见走。而主流意见未必就是对的，很大程度上也是受公众号自媒体影响。其实VINS和ORB-SLAM 都不是适合工程使用的好方案。 工程应用首先应保证前端的鲁棒性 ，其次才是精度。毕竟你要先能收敛，看精度才有意义。运行时但凡飘一下，之前精度再高也是打水漂。VINS和ORB-SLAM对于corner cases 是没啥特殊处理的，连ZUPT都没做，这就注定鲁棒性不足。VINS长时间运行会发散是必然的。 大家觉得VINS和ORB-SLAM精度高，那是它们在几个公开数据集上表现好。但这并不意味着它们在工程应用中也一定表现好。 ………………………………