基于IMU定位的方法，如何解决累积误差？

点击下方卡片，关注“自动驾驶与AI”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D检测综述！观点一作者｜CaTTTTTyhttps://www.zhihu.com/question/309502912/answer/2634627449没人带就是容易跳这种坑，我之前就傻不拉吉地花了一周时间做纯imu定位。做状态估计，首先要明确一点：任何算法都不能突破传感器本身的精度带来的限制。以下这张图片源自一篇关于imu的综述（侵删），我标红的部分是文章错误，两个加速度bias位置放反了。现在精度最好的imu一个小时会累积几十米的误差，价格上百万美元，用在洲际弹道导弹上的（你老板买得起？）。几万美元价位的imu，一分钟的位置误差计算下来大概是5米，注意是一分钟，由于加速度二次积分后，得到的位置与时间是二次关系，即位置误差随 ………………………………