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SLAM中一种轻量级关键帧之间相对帧的姿态校正算法

计算机视觉life  · 公众号  ·  · 2020-12-16 12:12
点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货1摘要随着基于关键帧的SLAM在机器人领域的主导地位,关键帧之间的相对帧姿态通常被牺牲以获得更快的算法来实现在线应用.本文提出了一种新的算法,用于在关键帧通过后端优化过程更新后校正关键帧之间的相对帧.使用路标之间的测量约束和机器人姿态之间的守恒导出校正模型.所提出的算法被设计成易于集成到现有的基于关键帧的SLAM系统中,同时表现出优于现有插值方法的鲁棒和精确的性能.该算法还需要低计算资源,因此对整个SLAM的负担最小.与各种向量空间中的现有插值方法相比,我们对所提出的姿态校正算法进行了评估,并且我们的方法在KITTI和EuRoC数据集上都表现出了出色的准确性.2引言同步定位与建图一 ………………………………

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