原来如此！简单总结SLAM中的各种地图

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作者 | LarryDong  编辑 | 3D视觉之心 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/708050126 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 自己搞了这么多年SLAM，使用的主要还是点云地图。虽然知道种种地图表征，但一直没有梳理过。最近集中时间学习了一下各种地图，在这里进行整理与分享。能力有限，难免有不恰之处，请批评指正。 1、地图的不同分类方式 地图有多种不同的分类方式，网上有不少帖子介绍各种各样的地图，但并没有非常完整的总结地图应该怎么分类。论文[1]中将地图分成以下几种：拓扑地图、度量地图、度量-语义地图和混合地图。我觉得按照这种方式进行归类相对比较科学。 1.1 拓扑地图 拓扑地图（Topological Map）使用节点和边来表示环境，其中节点表示重要位置（如拐角、门口 ………………………………