重磅开源：动态优化激光雷达与轮式里程计融合，在复杂仓库中将绝对误差降低至0.26米

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作者 | 智林  编辑 | 智驾机器人技术前线 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 背景与出发点 传统的激光雷达里程计系统通过点云配准来计算移动机器人的自运动（ego-motion），但它们 通常没有考虑机器人的运动学特性，这可能导致不准确的运动估计，特别是在机器人不可能发生某些运动（如沿z轴的小幅移动）的情况下 。 Kinematic-ICP的 创新在于将机器人运动学模型整合到ICP优化中，使得估计的运动轨迹更符合机器人的实际运动特性 。该系统特别针对在平面表面上移动的轮式移动机器人（如仓库、办公室、医院中的机器人），通过将轮式机器人的运动学约束引入传统的迭代最近点算法（ICP）优化过程中，从而提高里程计的精度。 本文的研究重点在于改进传统的激光雷达里程计 ………………………………