RA-L'23 best paper！H2-Mapping开源：首个在边缘设备上实现NeRF实时高质量建图

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 不降低算力，再酷炫也没用 现有稠密建图主要分为 显示 和 隐式 。 前者 得益于物理意义，易于优化而快速处理速度快，但需要大量内存处理高分辨率的建图，且没办法做新视角生成； 后者 使用更少的内存生成高保真度的重建，并通过不断查询场景属性从新颖视角生成高质量的图像，但高维特征和神经网络缺乏物理意义，导致训练时间长。 一个建图系统必须满足四个关键要求： 适应增长的场景，允许机器人在没有先验知识的情况下动态扩展地图 高水平的细节 实时能力和高内存效率 新颖的视角合成能力，允许从稀疏输入视角之外的视角渲染高质量图像。 H2-Mapping 是 第一个 在边缘设备上 实时运行 的NeRF-based建图方法。主要的创新点是 初 ………………………………