【泡泡一分钟】无监督几何感知深度激光雷达里程计

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Unsupervised Geometry-Aware Deep LiDAR Odometry作者：Younggun Cho, Giseop Kim and Ayoung Kim来源：2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译：姚潘涛审核：柴毅，王靖淇这是泡泡一分钟推送的第 733 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 基于学习的自我运动估计方法最近引起了研究者的浓厚兴趣，主要集中在视觉感知上。已有一些使用激光雷达(LiDAR)的基于学习的方法被报道，但是它们严重依赖于有监督的学习方式。尽管这些方法的性能很有意义，但有监督的训练需要地面真实姿势标签，这是现实世界应用的瓶颈。与这些方法不同的是，我们将重点放在了无训练标签的LiDAR里程计(L ………………………………