从零开始自主「起身站立」，上海AI Lab发布最新控制算法，机器人：起猛了｜上海新“模”样

主要观点总结

上海AI Lab具身智能中心研究团队在机器人控制领域取得最新突破，提出了HoST算法，使人形机器人在多种复杂环境中实现自主站起，并展现出强大的抗干扰能力。这一创新为解决机器人从坐姿到站姿的转换难题提供了解决方案，并为人形机器人在家庭、医疗、救援等场景中的广泛应用奠定了基础。核心技术包括奖励函数设计与策略优化、探索策略、运动约束等。

关键观点总结

关键观点1: HoST算法的成功实施

HoST算法让人形机器人在多种环境中实现自主站起，并展现出强大的抗干扰能力，解决了机器人从坐姿到站姿的转换难题。

关键观点2: 核心技术细节

HoST算法的核心技术包括奖励函数设计与策略优化、探索策略、运动约束等。研究者们设计了多种奖励函数，并采用多评论家技术来平衡各个奖励函数。同时，基于课程的辅助力探索策略被设计，以加快学习效率。

关键观点3: 真机测试与实验评估

研究者将控制策略直接部署到机器人Unitree G1上，进行室内外多种场景的测试。HoST算法在多种地形上实现了成功站起，并展现出优秀的鲁棒性，能够在负重、外部冲击力等复杂外部干扰条件下保持稳定站立。