每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Schmidt-EKF-based Visual-Inertial Moving Object Tracking作者：Kevin Eckenhoff, Patrick Geneva, Nathaniel Merrill, and Guoquan Huang来源：2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译：张宁审核：柴毅，王靖淇这是泡泡一分钟推送的第 679 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 在本文中，我们研究了紧密耦合估计对视觉惯性定位和动态对象姿态跟踪性能的影响。尤其是，我们证明了，如果给定目标运动的“适当”模型，联合估计系统的性能要优于解耦后的联合估计系统，但不一致的建模（例如为目标的传播噪声选择不适当的水平）实际上会导致自我评估的退化运动精度。为了解决现实情况中
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