【泡泡点云时空】一种鲁棒的低重叠率3D点云配准算法

泡泡点云时空，带你精读点云领域顶级会议文章标题：Robust low-overlap 3-D point cloud registration for outlier rejection作者：John Stechschulte,Nisar Ahmed,Christoffer Heckman来源：ICRA 2019编译：恒夏审核：Lionheart欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 在配准3D点云时，因传感器在采集数据时位姿的变换而带来不同位姿下物体表面区域被覆盖或漏采集等情况，导致待配准点云间重叠率较小，且配准时通常有一些错误的对应点对， 而这些非对应点可能存在于对应点附近。在本文中，为了剔除这些非对应点对，使用隐马尔科夫随机场模型在迭代最近点算法的框架内对其进行建模。然后采用EM算法用于估计分布参数并学习隐变量成员状态。实验表明，当点云重叠 ………………………………