每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Visual Odometry Using a Homography Formulation with Decoupled Rotation and Translation Estimation Using Minimal Solutions作者：Banglei Guan, Pascal Vasseur, Cédric Demonceaux , Friedrich Fraundorfer来源：2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 编译：张宁审核：颜青松，陈世浪欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要在本文中，我们提出了基于单应性公式的双视图相对运动估计的最小解。通过假定已知的垂直方向（例如，从IMU）并假设主导地平面，我们证明旋转和平移估计可以被解耦。该结果允许我们减少计算运动假设所需的点匹配的数量。然后，我们基于这种解耦导出不同的算法，从而实现有效的估计。我们还演
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