【泡泡一分钟】精确三维正态分布变换配准的协方差的动态尺度因子

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Dynamic Scaling Factors of Covariances for Accurate 3D Normal Distributions Transform Registration作者：Hyunki Hong, B. H. Lee来源：2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)编译：张建审核：颜青松，陈世浪欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要        分布到分布的正态分布变换（NDT-D2D）是快速的点集配准方法之一。由于正态分布变换（NDT）是由离散且正规的单元产生的正态分布的集合，目标函数的局部最小值成为NDT-D2D的一个问题。此外，我们发现基于分布间L2距离的目标函数与旋转对准呈负相关。       为了克服这些问题，我们提出了一种利用协方差的动态尺度因子来提高NDT-D2D的精度 ………………………………