车辆运动学和动力学模型概述

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作者 | dueen1123 编辑 | 自动驾驶技术网 原文链接：https://blog.csdn.net/dueen1123/article/details/134784988 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶技术网 ”公众号 技术干货，即可获取 对车辆建立数字化模型，分为车辆运动学和动力学模型。 车辆运动学模型： 车 辆运动学模型（Kinematic Model ）把车辆完全视为刚体，主要考虑车辆的位姿（位置坐标、航向角)、速度、前轮转角等的关系，不考虑任何力的影响。 1.前提假设： 不考虑Z轴方向运动，默认车在二维平面上的运动 假设车的左右轮胎有相同的转向速度的转向角度 假设车辆运动缓慢，忽略前后轴载荷的转移 假设车为一个刚体运动 假设车辆运动和转向为前轮驱动 例如如下图片：如下的公式推导都基于此图 2.车辆运动学模型推导 针对上图，我们分别求出对应的x速度，y速度，和航向角速度，这样对于状态量 =[x，y ………………………………