2022年度十大最佳SLAM开源算法盘点（1）：慕尼黑工大DM-VIO

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点击上方“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 快速获得最新干货 论文名： DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry 作者单位：慕尼黑工业大学Daniel Cremers组 项目主页: http://vision.in.tum.de/dm-vio 论文： https://vision.in.tum.de/_media/research/vslam/dm-vio/dm-vio.pdf 开源地址: https://github.com/lukasvst/dm-vio 录用：2022 Robotics and Automation Letters (RA-L) DM-VIO是一种基于延迟边缘化和位姿图BA的单目视觉惯性里程计。该系统单目VIO超过了sota 方法，甚至在某些情况下超过了性能最好的双目VIO。 延迟边缘化是啥？先说说边缘化，它常用于保证系统更新时间，但边缘化后很难恢复，并且连接变量的线性化点不能修改。 延迟边缘化策略，弥补了边缘化的缺陷并保留了边缘化的优势。其思想是建立第二个因子图，该因子图的边缘化将会延迟，可以在之后通过访问延迟图，使用新的一致 ………………………………