【泡泡图灵智库】鲁棒的高精度视觉惯性激光SLAM系统

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：Robust High Accuracy Visual-Inertial-Laser SLAM System作者：Zengyuan Wang, Jianhua Zhang, Shengyong Chen, Conger Yuan, Jingqian Zhang and Jianwei Zhang来源：IROS2019编译：李卓一审核：万应才,李鑫提取码：v758欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 大家好，今天为大家带来的文章是——鲁棒的高精度视觉惯性激光SLAM系统。近年来，许多关于视觉惯性SLAM和基于激光的SLAM的优秀工作已经被提出。尽管惯性测量单元（IMU）通过减少照明变化或无纹理区域对视觉跟踪的影响显着提高了运动估计性能，但在这种环境下长时间跟踪会失效。同样，在无结构的环境中，由于缺少足够的几何特征，激光模块将发生故障。此外，由 ………………………………