每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Submap-based Pose-graph Visual SLAM:A Robust Visual Exploration and Localization System作者：Annika Meyer, N. Ole Salscheider, Piotr F. Orzechowski, and Christoph Stiller来源：2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)编译：黄思宇审核：颜青松 陈世浪欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 对于VSLAM问题（视觉同时定位和建图），定位是一项具有挑战性的任务，特别是在一些具有挑战性的情况下，如无纹理的图像帧，运动模糊等。为了在给定空间中构建鲁棒的探索和定位系统，本文提出了基于子地图的VSLAM系统。该系统使用子地图后端和视觉里程计前端。其主要优点体现在跟踪失败时仍具有良好的鲁
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