泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：Fast Cylinder and Plane Extraction from Depth Cameras for Visual Odometry作者：Pedro F. Proença and Yang Gao来源：IROS 2018编译：曾攀审核：王禹欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 大家好，今天为大家带来的文章是——深度相机视觉里程计中的圆柱和平面快速提取，该文章发表于 arXiv IROS2018。 本文提出了CAPE，一种从有组织的点云中提取平面和圆柱段的方法，该方法可以在一个平均300Hz的CPU核上处理640×480的深度图像。与最先进的平面提取相比，CAPE的延迟更一致，速度要快4-10倍。根据场景的不同，我们也经验性地证明，将CAPE应用于视觉里程计可以改进由圆柱形表面(例如隧道)构成的
………………………………
