基于去噪端点分布的多智能体交通预测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2405.07041 摘要 本文介绍了基于去噪端点分布的多智能体交通预测。机器人或者道路交通智能体高速运动的探索对自动驾驶和导航是至关重要的。高速下的轨迹预测需要考虑历史特征以及与周围实体之间的交互，这种复杂性在低速环境中并不明显。先前的方法已经评估了智能体的空间-时间动态行为，但是往往忽略了其内在意图和不确定性，从而限制了其有效性。本文提出了用于轨迹预测的去噪端点分布模型，该模型对智能体的空间-时间特征及其内在意图和不确定性进行特殊建模。通过采用Diffusion和Transformer模型来聚焦智能体端点而不是整条轨迹，本文方法大大降低了模型的复杂性，并且通过端点信息提高了性能。在开源数据集上的实验以及消融研 ………………………………