主要观点总结
本文主要介绍了多种机器人仿真框架，包括Isaac Sim、AirSim、V-REP、Unity的ML-Agents、PyBullet、PhyScene、RoboGen、ThreeDWorld、iGibson、SAPIEN和Habitat等。这些框架提供了不同的功能，如设计、模拟、测试和训练基于人工智能的机器人和自主机器，支持多种机器人种类的仿真，如双足机器人、自动驾驶汽车等，并提供了丰富的环境和工具用于开发和测试机器人算法。
关键观点总结
关键观点1: Isaac Sim
NVIDIA Isaac Sim是一个基于物理的虚拟环境模拟器，用于设计和测试基于人工智能的机器人和自主机器。
关键观点2: AirSim
微软研究院开发的AirSim是一个用于无人机、汽车等设备的模拟器，支持多种设备模拟，具有强大的API支持。
关键观点3: V-REP（现更名为CoppeliaSim）
是一款功能强大的机器人仿真软件，提供集成的3D开发环境，用于快速原型验证、远程监控等。
关键观点4: Unity的ML-Agents
是一个开源项目，使游戏和模拟能够作为训练智能agent的环境。
关键观点5: PyBullet
是一个物理仿真库，用于机器人学、游戏开发和图形研究。
关键观点6: PhyScene
用于生成具有真实场景布局和物理交互性的交互式3D场景。
关键观点7: RoboGen
一种生成式机器人agent，通过生成式模拟自动学习多样化的机器人技能。
关键观点8: ThreeDWorld（TDW）
是一个交互式多模态物理模拟平台，能够在丰富的3D环境中模拟移动agent与物体之间的物理交互。
关键观点9: iGibson
一个基于Bullet的快速视觉渲染和物理模拟环境，配备多种高质量场景。
关键观点10: SAPIEN模拟器
为机器人和刚体提供物理模拟，支持强化学习和机器人技术。
关键观点11: Habitat
是一个研究具身人工智能的平台，能够在高度逼真的3D模拟环境中训练具身agent。
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作者 | 具身智能之心 编辑 | 具身智能之 心 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 具身智能机器人的种类多种多样，有双足机器人、四组机械狗、四轮机器人、四轮+机械臂、两轮+机械臂，和自动驾驶仿真类似，机器人也需要逼真的环境去验证各类算法，下面就为大家盘点下领域常用的一些通用机器人和面向真实场景的机器人仿真框架。 1）Isaac Sim NVIDIA Isaac Sim是一款参考应用程序，它使开发人员能够在基于物理的虚拟环境中设计、模拟、测试和训练基于人工智能的机器人和自主机器。Isaac Sim 建立在 NVIDIA Omniverse 的基础上，具有完全的可扩展性，使开发人员能够构建基于通用场景描述（OpenUSD）的自定义模拟器，或者将 Isaac Sim 的核心技术集成到他们现有的测试和验证流程中。 项目主页：https://developer.nvidia.com/isaac/sim NVIDIA Isaac Lab application for r
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