每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Map-Aware Particle Filter for Localization作者：Adrian Rechy Romero, Paulo V K Borges, Andreas Pfrunder, Alberto Elfes来源：2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 21-25, 2018, Brisbane, Australia 编译：张重群审核：颜青松，陈世浪欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 本文提出了一种利用占据栅格地图中限定的可行使区域所提供的先验信息来提高车辆定位精度的方法。该方法被称为地图相关的粒子滤波器，它利用可嵌入粒子滤波定位框架的非线性优化方法进行地图匹配。基于地图中当前位置的准确性，每个粒子都会被赋予一个新的权重。此外，我们生成车辆轨迹并把它们连接在粒子点后面，然
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