CVPR 2024｜Gaussian Splatting SLAM：单目和RGBD重建双SOTA

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 写在前面 & 笔者的个人理解 我们首次将3D高斯泼溅应用于使用单目或RGB-D相机的增量3D重建。我们的SLAM方法以每秒3帧的速度实时运行，使用高斯作为唯一的3D表示，统一了所需的表示，以实现准确、高效的跟踪、建图和高质量渲染。 我们需要一些创新来从相机连续重建具有高保真度的3D场景。首先，为了超越最初的3DGS算法，该算法需要来自离线运动结构（SfM）系统的精确位姿，我们使用针对3D高斯的直接优化来制定3DGS的相机跟踪，并表明这能够实现快速而稳健的跟踪，并具有广泛的收敛范围。其次，通过利用高斯的显式性质，我们引入了几何验证和正则化来处理增量三维密集重建中出现的模糊性。最后，我们介绍了一个完整的SLAM系统，它不仅在新的视图合成和轨迹估计方面取 ………………………………