【ICML 2025】SAH-Drive：用于闭环车辆轨迹生成的场景感知混合规划器

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2505.24390 代码链接：https://github.com/richie-live/SAH-Drive 摘要 本文介绍了 SAH-Drive：用于闭环车辆轨迹生成的场景感知混合规划器。可靠的规划对于实现自动驾驶是至关重要的。基于规则的规划器虽然高效，但是缺乏泛化能力，而基于学习的规划器在泛化性方面表现出色，但是在实时性和可解释能力方面存在局限性。在长尾场景中，这些挑战使规划变得特别困难。为了利用基于规则和基于学习的规划器的优势，本文提出了场景感知混合规划器（SAH-Drive），用于闭环车辆轨迹规划。受到人类驾驶行为的启发，SAH-Drive结合了轻量级的基于规则的规划器和全面的基于学习的规划器，它们利用双时间尺度决策神经元来确定最终轨迹。为了提高混合规划器的计算 ………………………………