【泡泡一分钟】一种利用点云数据建模城市场景的方法(ICCV2017-403)

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Modeling Urban Scenes From Pointclouds William作者：William Nguatem, Helmut Mayer来源：International Conference on Computer Vision (ICCV 2017)编译：陈世浪审核：颜青松欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 在本文中，作者提出了一种从点云数据中建模城市场景的MUSP算法。同现有的方法相比，该方法不做曼哈顿世界假设、使用多面体建模和使用NURBS拟合非平地面，MUSP算法鲁棒性高、可拓展性强并且提供了更完整的描述。首先，作者在无参贝叶斯框架内使用分治算法将场景分割成一致的小块。这些小块通常是有意义的结构，如地面、墙面、屋顶或者屋顶上部结构。作者使用多边形扫描来拟合建筑物和地面的预定 ………………………………