港城大等团队突破连续体机器人控制难题，让柔性臂实现毫米级精准定位！

主要观点总结

文章介绍了香港城市大学和合肥工业大学的研究团队在连续体机器人的精准控制方面取得的突破。他们将卡尔曼滤波技术创新性地应用于连续体机器人的在线控制，显著提升了控制精度。文章还详细描述了实验验证和该方法在各种轨迹跟踪和抗干扰实验中的卓越性能。

关键观点总结

关键观点1: 研究背景

连续体机器人因其灵活性和在特定领域的高潜力，但精准控制一直是该领域的核心难题。

关键观点2: 研究团队的创新点

研究团队结合模型驱动和数据驱动方法的优势，通过引入卡尔曼滤波器对连续体机器人进行在线控制，提高了控制精度。

关键观点3: 卡尔曼滤波器的应用

卡尔曼滤波器用于估计并补偿连续体机器人的雅可比矩阵误差，实现更准确的控制。

关键观点4: 实验验证结果

研究团队进行了三组轨迹跟踪实验和两组抗干扰实验，验证了新方法在提升控制精度和鲁棒性方面的显著优势。

关键观点5: 技术特点与优势

该方法无需离线数据收集或训练，计算效率高，具有实时性，对外部干扰具有良好的鲁棒性。

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