【泡泡一分钟】CVI-SLAM –协同视觉惯性SLAM

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：CVI-SLAM – Collaborative Visual-Inertial SLAM作者：Marco Karrer, Patrik Schmuck, Margarita Chli来源：International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018)编译：张建审核：颜青松，陈世浪欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要        在机器人准备好用于实际任务之前，机器人感知构成了最大的障碍，在多代理、协作任务中，更高效和鲁棒的机器人感知的前景可以极大地影响许多机器人应用。       本文利用每个代理上普遍存在的、良好建立的视觉惯性设置，提出了一种用于集中式协作SLAM的视觉惯性框架CVI-SLAM。       与中央服务器共享所有信息，每个代理将计算昂贵的任务外包，例如全局地图 ………………………………