泡泡点云时空，带你精读点云领域顶级会议文章标题：Online Continuous Mapping using Gaussian Process Implicit Surfaces作者：Bhoram Lee, Clark Zhang, Zonghao Huang and Daniel D. Lee，GRASP Laboratory, University of Pennsylvania, 来源：ICRA2019编译：阮建源审核：二帅欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 环境的表达方式很大程度上影响着机器人的移动和与环境交互。本文提出了一种利用高斯过程隐式曲面(GPISs)进行在线的连续性建图的方法。与基于网格的方法相比，GPIS可以更好地利用稀疏量测，来无缝地表示世界。它可以直接提供符号距离函数(SDF)及其导数，这对机器人的其他任务是极有价值的，并且在传感器测量中包含了不确定性。我们的方法通过在观测上使
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