【吉林大学】D-Aug：提升动态激光雷达场景的数据增强

点击下方卡片，关注“自动驾驶专栏”公众号自动驾驶干货，即可获取论文链接：https://arxiv.org/pdf/2404.11127.pdf摘要本文介绍了D-Aug：提升动态激光雷达场景的数据增强。构建具有像素级标注的大型激光雷达数据集带来了重大挑战。尽管已经开发了很多数据增强方法来降低对人工标注的依赖，但是这些方法主要着重于静态场景，而忽略了数据增强对动态场景的重要性，动态场景对自动驾驶往往是至关重要的。为了解决这一问题，本文提出了D-Aug，这是一种专门用于提升动态场景的激光雷达数据增强方法。D-Aug提取目标，并且将其插入动态场景中，考虑了这些目标在连续帧中的连续性。为了无缝插入动态场景中，本文提出了一种参考引导的方法，该方法涉及动态碰撞检测和旋转对齐。此外，本文还提出了一种像素级道路识别策略，以高效地确定合适的插 ………………………………