【泡泡一分钟】基于运动学和静态优化的仿生机器人操纵重物的关键姿态序列生成

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Generating a Key Pose Sequence Based on Kinematics and Statics Optimization for Manipulating a Heavy Object by a Humanoid Robot作者：Riku Shigematsu, Masaki Murooka, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba来源：2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)编译：林只只审核：黄思宇，孙钦和欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 仿生机器人操纵重物时，机器人和重物之间的平衡以及制动器的负载成为了一个重要的问题。为了解决这些问题，我们提供了一种方法，该方法可以生成机器人和物体的关键姿态序列，并保持平衡约束和关节扭矩极限。当我们考虑机器人和对象的配置时，从运动学和静力学的角度来看， ………………………………