【集度汽车】用于无高精地图自动驾驶的GAD生成学习

点击下方卡片，关注“自动驾驶专栏”公众号自动驾驶干货，即可获取论文链接：https://arxiv.org/pdf/2405.00515.pdf摘要本文介绍了用于无高精地图自动驾驶的GAD生成学习。近年来，基于深度学习的技术已被广泛用于量产的自动驾驶软件栈中，主要着重于感知模块，一些工作将该方法扩展到预测模块。然而，下游规划和控制模块仍然是通过大量人工制定的规则所设计的，其主要是基于优化的方法，例如二次规划或者模型预测控制。这导致自动驾驶系统存在性能瓶颈，在极端情况下无法通过人工设计的规则来解决。本文提出了一种基于深度学习的方法，其将预测、决策和规划模块相结合，试图克服基于规则的方法在自动驾驶实际应用中的不足，特别是在城市场景中。本文所提出的DNN模型仅使用10小时的人类驾驶员数据进行训练，它支持迄今为止市场上所有 ………………………………