泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题: Intensity Scan Context: Coding Intensity and Geometry Relations for Loop Closure Detection作者: Han Wang , Chen Wang , and Lihua Xie来源：ICRA 2020编译 : 李璟审核：韩腾飞这是泡泡图灵智库推送的第555篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 大家好，今天为大家带来的文章是Intensity Scan Context: Coding Intensity and Geometry Relations for Loop Closure Detection。回环检测在slam中是一项重要且具有挑战性的问题。由于LIDAR具有视角和光照不变性，因此常用来做回环检测。现有的三维空间的回环检测通常通过局部或全局的几何描述子匹配来完成，没有利用到强度信息。在本文中，我们研究了激光扫描的强度特性，结果表明强
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