重磅！浙大最新综述，解码40+年足式机器人技术演进与未来挑战

主要观点总结

本文综述了单腿机器人在结构设计、建模方法与控制策略等领域的发展演进与未来挑战。文章从结构构型的差异出发，将单腿机器人划分为伸缩式和关节式两大类，并详细阐述了两种类型的技术路径和典型样机。此外，文章还介绍了单腿机器人的建模方法和控制策略，包括SLIP模型、关节模型以及基于模型和无模型的控制策略等。最后，作者团队提出了未来值得深入探索的六个关键研究方向，包括生物启发设计、轻量化制造、辅助结构的引入、未来材料的应用、智能控制和人机交互等。

关键观点总结

关键观点1: 介绍了单腿机器人在结构设计上的发展，包括伸缩式和关节式两种类型的技术路径和典型样机。

本文详细梳理了单腿机器人的发展脉络，从结构构型的差异出发，将单腿机器人划分为伸缩式和关节式两大类，并介绍了各自的技术特点和典型应用。

关键观点2: 阐述了单腿机器人的建模方法和控制策略。

文章不仅介绍了单腿机器人的建模方法，如SLIP模型和关节模型，还详细阐述了单腿机器人的控制策略，包括基于模型和无模型的控制策略，并特别提到了强化学习在机器人控制领域的广泛应用。

关键观点3: 指出了未来单腿机器人的关键研究方向和挑战。

作者团队提出了未来值得深入探索的六个关键研究方向，包括生物启发设计、轻量化制造、辅助结构的引入、未来材料的应用、智能控制和人机交互等，为机器人真正迈向“类生命运动能力”提供了思路。

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