【泡泡图灵智库】为任意多相机系统重新设计SLAM

Redesigning SLAM for Arbitrary Multi-Camera Systems来源：ICRA2020作者：Juichung Kuo, Manasi Muglikar, Zichao Zhang, Davide Scaramuzza机构：ETH Zurich编译：李璟审核：WYC这是泡泡图灵智库推送的第572篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要在SLAM系统中增加更多的摄像头可以提高鲁棒性和准确性，但会使视觉前端的设计变得非常复杂。因此，文献中的大多数系统是为特定的摄像机配置定制的。在这项工作中，我们的目标是一个适用于任意多摄像机设置的自适应SLAM系统。为此，我们回顾了视觉SLAM中的几个常见构建块。特别是，我们提出了一个自适应初始化方案，一个与传感器无关的，基于信息论的关键帧选择算法，和一个可扩展的基于体素的地图。这些技 ………………………………